参考：http://blog.csdn.net/wenhui_/article/details/6889013

重入：重新进入

区别：多个任务能否同时调用一个函数，例如操作系统在进程调度过程中，或者单片机、处理器等的中断的时候会发生重入的现象

满足下面条件之一的多数是不可重入函数：

(1)使用了静态数据结构；

(2)调用了malloc或free；

(3)调用了标准I/O函数，比如printf； 标准io库很多实现都以不可重入的方式使用全局数据结构；

(4)进行了浮点运算.许多的处理器/编译器中，浮点一般都是不可重入的 (浮点运算大多使用协处理器或者软件模拟来实现，存放在硬件寄存器float中)；

写可冲入函数的时候要注意的地方：

1.不要使用全局变量，因为别的进程很可能覆盖这些变量值，如果必须访问全局变量，利用互斥信号量来保护全局变量

2.在和硬件发生交互的时候，切记执行类似disinterrupt()之类的操作，就是关闭硬件中断。完成交互记得打开中断，在有些系列上，这叫做“进入/退出核心”或者用OS_ENTER_KERNAL/OS_EXIT_KERNAL来描述

3.不能调用任何不可重入的函数，比如printf、malloc、free

4.谨慎使用堆栈，最好先在使用前先OS_ENTER_KERNAL

5.不使用静态局部变量

还有一些规则，都是很好理解的，总之，时刻记住一句话：保证中断是安全的！